810D铣床Z轴一快移就掉使能，折腾三天了没找着根儿

各位老师傅，实在没辙了上来问问。一台老立加，810D系统，Z轴是611U伺服，最近一快移就报25201“轴使能缺失”，慢速点动没事，一给快移就掉，掉完复位还能开，一快移又掉。生产卡在这台机上三天了，老板天天催。

我先查了使能链，PLC里DB31.DBX2.1没掉，端子排也量了，24V稳的。伺服参数我调过14512和36400，把快移速度降下来就不报了，但客户要效率，降速不是办法。机械那边我也脱开联轴器试过，电机空转也报，不过空转报得少一点。又怀疑是光栅尺干扰，屏蔽线重新接地了，还是老样子。

我总觉得是速度环或者位置环参数跟机械匹配的事，但810D这老系统手头资料不多，不敢瞎改。有没有干过810D的老师傅指点一下，611U那个速度环增益、前馈，还有跟Z轴配重、丝杠预紧的关系，从哪儿下手能把这毛病揪出来？先谢过了。