FX3U带机器人上下料，取料位老差三五毫米咋整

各位老师傅，产线上有台三菱FX3U-32MT带机器人上下料的专机，干了快两年了，最近老出幺蛾子。工艺是注塑机取件放到定位工装，机器人再从工装上抓走。现在取料位偶尔会偏个三五毫米，机器人抓空或者撞一下，一晚上能停个七八次，节拍照着掉，良率也受影响。

我已经查过的：伺服脉冲线重新压过端子，PLC和伺服的地线分开接了，定位工装的定位销也换新的了，原点开关也换了，还是犯。摸到伺服驱动器那边温度有点高，但没报警。程序里定位完就发信号给机器人了，没加滤波延时。

想问下有没有兄弟遇到过类似的，是不是FX3U脉冲输出受干扰，还是得在程序里加点延时或者到位判断？新手着急，在线等，谢谢了。