FX3U带两轴机器人上下料，节拍老卡在取料位咋整

各位老师傅，我在合肥这边做家电产线自动化，最近摊上个糟心事。一条装配线末端用FX3U-48MT带两台小机器人做上下料，一个取冲压件、一个放壳体，工艺就是取件—翻转—放进定位工装。现在取料那轴回原点后总在取料位磨叽，明明X0到位信号亮了，程序里等这个信号再走下一步，可实际每次都多停0.3到0.5秒才动，节拍从设计12秒硬生生拖到14秒多，班产少了好几百件，良率倒是没掉，就是产能上不去，被线长追着问。

已经查过：X0是欧姆龙E2E-X5ME1接近开关，换过新的，感应距离调到3mm；PLC输入滤波时间改成1ms了；程序里定位指令用的是DRVI，脉冲数算过没毛病；手摇脉冲发生器测过伺服响应正常。我怀疑是不是扫描周期跟脉冲输出打架，还是机器人那边的I/O握手有延迟？三菱这块我没系统学过，都是边干边摸索，论坛里有没有老哥碰过类似情况，帮忙指个方向，先谢过了。