汇川SV660N伺服带丝杆模组老报Er.B00，快被搞疯了

各位老哥，兄弟在苏州做非标自动化的，最近被一台压装机的伺服搞崩溃了。设备是汇川SV660N伺服驱动器带1.5kW电机，拖一个丝杆模组做压装动作，工艺是快下→慢压→保压→快回。问题是慢压阶段时不时报Er.B00（位置偏差过大），一天报警七八次，复位又能跑，但压装件直接报废，甲方已经投诉两回了。

我排查过：丝杆没卡死，手动盘很顺；刚性调过一轮，从12加到18还是报；位置环增益也试着降了，有点缓解但没根治。怀疑是慢压时负载突变导致跟随误差超限，但压装力才2kN不到，按理不该。电机和驱动器是新配的，参数照汇川默认向导走的。

现在怀疑两个方向：一是丝杆模组本身有轻微别劲，慢速时摩擦爬行；二是PLC给的脉冲频率在减速段不够平滑。坛里有没有老哥遇到过类似情况？到底是调增益还是加前馈，还是有别的坑？在线等，挺急的。