发那科M-410iC码垛机视觉抓偏，换三种标定都白搭

各位大佬，求助一个发那科M-410iC/185的码垛视觉问题。产线是纸箱码垛，视觉用的康耐视In-Sight 2000，iRVision做引导。最近抓取老偏，右后方偏15-20mm，换了三种标定方法都不行：九点标定、三点标定、机器人TCP直接标都试了。现象很怪，同一个位置示教抓得准，视觉引导就偏，而且偏移量不固定。已经排查了相机安装松动、光源干扰、通信延迟，甚至换了一台备用相机，问题还在。每天码垛节拍掉三成，箱子歪歪扭扭，产线主管天天催，头都大了。有没有兄弟遇到过类似情况？是不是发那科视觉坐标系和机器人坐标系转换有问题？或者康耐视和发那科通信配置有坑？求指点，在线等！