汇川SV660N伺服走CANopen回零总撞限位，调三天了没头绪

各位大佬，实在没辙了来求救。一台非标设备，汇川SV660N伺服带CANopen，PLC是AM400，做回零动作。工艺是转盘工位，回零完要精确停在一个光电开关位置。

现在问题：回零用35号模式（找Z相），每次回零完位置都偏，偏的量还不固定，运气不好直接往机械限位撞，撞了三四次了，限位块都换了两块。困扰三天，产线一直停着，甲方天天蹲车间催，头大。

已排查：1. Z相信号用示波器看过，波形干净没干扰；2. 回零速度从50降到10也试了，还是偏；3. CANopen波特率降到250K，线也换了屏蔽双绞，终端电阻测了没问题；4. 把光电开关换成新的，现象照旧。

现在怀疑是不是回零完成后切换到位置模式那一下有滞后，或者减速比参数没设对。有没有老哥搞过汇川这套的，回零偏位到底从哪下手查？在线等，急。