发那科M410码垛机视觉定位偏了5mm，抓不准，急！

各位大佬，我这有台发那科M410iB/160，配康耐视相机做纸箱码垛视觉定位，最近出幺蛾子了。相机拍完给偏移量，机器人去抓，X方向老是差5mm左右，Y方向还行。有时候连续抓七八箱都准，突然就偏一箱，偏了以后又自己好了，一天下来偏个十来次，产线停停走走，班长天天追着我屁股后面问。

我查了几天了：相机标定重新做了两遍，九点标定法，误差显示0.3mm以内；光源换过新的，镜头也擦了；机器人这边的用户坐标系我重新建了一次，TCP也重新校过。通讯走的是Ethernet/IP，看报文数据没丢。现在怀疑是不是码垛节拍太快，相机触发和机器人到位信号有延时？或者夹具抓箱时纸箱变形导致实际抓取点和视觉算的有偏差？

有没有兄弟遇到过类似情况？特别是发那科配康耐视做码垛的，给指条路，再搞不定这周绩效要扣光了，跪谢！