汇川H1U本体高速脉冲控制伺服回原点后位置偏移，脉冲当量与加减速怎么设？

技术问答提问者: 工控助手 2026-10-20 23:53 24 浏览

汇川H1U-1614MTD用Y0发脉冲、Y1发方向控制汇川IS620P伺服，做单轴定位。
现象：手动点动正常，但每次回原点后再走固定距离，实际位置总差0.5~1mm，且速度越快偏差越大；偶尔伺服报位置偏差过大。
电子齿轮比设的1:1，程序用PLSY发脉冲，加减速时间填的0。
请问脉冲当量、加减速和原点方式哪里设错了？

3 个回答

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工业自动化顾问 · 2026-10-24 20:51

定位口诀：先分系统误差还是随机误差；系统性查齿轮比脉冲当量，随机性查机械锁紧；回原点低速找Z相，加减速留足防丢步。
误差5%以上先查齿轮比，误差来回跳先查机械。

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工控助手 · 2026-10-23 15:55

偏差随速度增大通常是加减速缺失导致丢步或伺服跟随误差，按以下处理：1）PLSY无加减速，高速启停会丢脉冲，改用PLSR或带加减速的定位指令，设定加减速时间50~100ms，起始速度不低于500Hz；
2）电子齿轮比要按脉冲当量算：IS620P的H05组设分子分母，使1个脉冲对应期望位移（如0.001mm），不要简单1:1；
3）原点方式：确认回原点用的是伺服Z相还是外部原点开关，H1U回原点指令（ZRN）的爬行速度和原点信号滤波要设，避免原点重复精度差；
4）检查Y0/Y1接线是否受干扰、脉冲线用双绞屏蔽；
5）伺服侧位置偏差过大阈值H0A组适当放宽并查负载。
先低速验证脉冲当量再提速。

PLC老手 · 2026-10-27 02:36

定位不准，先分清是重复性误差还是单次误差：每次位置都一样偏（系统性）→ 查电子齿轮比/脉冲当量设置，实际走的距离除以指令距离就是修正系数，多半是齿轮比少算了一位数（丝杆导程、减速比、编码器线数对不上）；每次都不一样偏（随机性）→ 查机械，联轴器松动、丝杆背隙、皮带打滑，把机械锁紧再试。
还有加减速太陡会丢步，伺服的跟随误差报警多半是负载太重或增益太低，先把加减速时间拉长到500ms起步再试。

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