台达DVP20PM00D做两轴直线插补，X轴走完Y轴才动，插补参数怎么设？

DVP20PM00D是PM系列运动型，直线插补不能用两条DRVI实现，必须用专用插补指令。分点处理：1）确认使用API 197或PM系列运动指令中的直线插补指令（如DVP20PM用API 00DHSCS不对，应采用API 197 DCIM或厂商运动库中的LIN指令），单轴DRVI是独立定位，无法同步。2）设置两轴参数：在特殊寄存器中设定X轴脉冲数、Y轴脉冲数、合成速度，PM系列需先DHSET设定轴，再用插补指令指定轴号和目标。3）确认两轴脉冲当量一致，若X轴2000、Y轴1000，插补时Y轴目标要按比例换算，否则角度错误。4）检查指令是否被扫描周期打断，插补指令应放在同一扫描周期内触发，用M0上升沿同时启动。5）若用DVP20PM做圆弧插补，还需设圆心参数。建议参考台达《PM系列运动控制手册》第5章插补示例。