日立EH-150 PLC的PID功能块支持自整定（Auto-tuning）功能，可自动计算P、I、D参数，适用于减少人工调试时间。操作和编程步骤如下：
1. **确认PID模块**：EH-150的PID控制通常通过“PID指令”（如F158）或专用温控模块（如HX-PID）实现。自整定功能在PID指令中通过控制字启用。
2. **自整定原理**：自整定过程会施加一个阶跃扰动，根据系统响应（如温度上升曲线）计算临界增益和周期，进而推导PID参数。期间，PLC会暂时忽略目标值，强制输出变化（如开启全功率）。
3. **编程启用自整定**：
- 在梯形图中，调用PID指令（例如F158），其操作数包括：
- S1：控制字（字地址），其中特定位（如bit0）用于触发自整定。
- S2：目标值（SV），S3：当前值（PV），S4：输出值（MV）。
- 将控制字S1中的“自整定请求位”置1（例如，设为H0001），启动自整定。
- 自整定完成后，PLC会自动将计算出的P、I、D值写入指定的参数区（通常紧邻控制字的数据寄存器）。
- 程序需监视自整定完成标志（如S1的bit1），当完成时，将控制字复位。
4. **操作注意事项**：
- 自整定期间，系统输出会有较大波动，需确保工艺允许（如温度不要超限）。
- 自整定前，系统应处于稳定状态（温度接近目标值），否则结果不准确。
- 自整定只适合线性系统，若被控对象非线性强（如热惯性大），可能需要手动微调。
5. **手动微调**：若自整定结果仍不理想，可基于计算值调整：
- 减小P（比例）可减小过冲，但响应变慢。
- 增大I（积分）时间可消除稳态误差，但过大会振荡。
- 减小D（微分）时间可抑制超调，但过大易引入噪声。
6. **示例**：假设温度控制，设定目标100℃，自整定后得到Kp=2.0，Ti=30s，Td=5s，可进一步在程序中同步修改。
7. **其他功能**：EH-150还支持“PID参数自动调整”模式（如适应负载变化），可通过时间调度定期调用自整定，但需谨慎使用，避免频繁扰动。
建议参考日立EH-150编程手册“PID指令”章节，并利用日立专用软件（如Hizuman）在线监视PID过程变量，观察响应曲线。若使用温控模块，则通过模块上的DIP开关或软件组态启用自整定。
