PLC控制伺服走脉冲定位不准累计误差越来越大

先说结论：脉冲控制定位累积误差，九成是电子齿轮比和脉冲当量没设对，另一成是机械间隙——别先怀疑伺服本身。

展开讲：
1. **脉冲当量**：CPU 发一个脉冲，机械走多少？这个必须算准。很多人图省事直接 1 个脉冲 1 微米，实际丝杠导程 10mm、电子齿轮没匹配，误差就一点点累积起来了。公式：脉冲当量 = 丝杠导程 / (电机转一圈脉冲数 × 电子齿轮比)。
2. **电子齿轮比**：驱动器里 CMX/CDV 设错是最常见的。设完别直接跑，发 10000 个脉冲用千分表量实际位移，误差超过 1% 就是齿轮比问题。
3. **机械间隙**：联轴器松动、丝杠背隙，走一个方向准、反向就偏，这是间隙特征。正反向误差不同 = 间隙，正反向都偏 = 齿轮比。

我自己就栽过：上个月给客户调一台三轴点胶机，Y 轴来回定位越走越偏，一开始也怀疑伺服，折腾两天，最后发现是电机和丝杠的联轴器顶丝松了，转一圈打滑一次。拧紧顶丝，立马好。

你这个描述（累积误差越来越大）很像脉冲当量或齿轮比问题，先按上面 1、2 步算一遍，有结果贴出来我帮你看。

脉冲累计误差首先怀疑是不是伺服驱动器侧的电子齿轮比设置和PLC侧脉冲量计算不一致。FX3U发脉冲一般用PLSY或DDRVI指令，检查一下加减速时间是否设置合理。200kHz的频率对于FX3U来说没有裕量，FX3U的晶体管输出最高100kHz（内置）或200kHz（扩展），脉冲频率越高越容易丢脉冲。
建议把电子齿轮比设大一点降低脉冲频率到50kHz左右。

这个定位不准先用MR Configurator2软件看伺服驱动器侧的脉冲接收计数是否和PLC发的脉冲一致。
如果伺服侧计数正确但位置不准，是电子齿轮比或机械传动有问题。
如果伺服侧计数也比PLC少，就是脉冲线路上有丢脉冲。FX3U的脉冲输出口是Y0和Y1，检查输出端子的接线是否牢固，信号线是否远离动力线。
用屏蔽双绞线传输脉冲信号，屏蔽层单端接地。

连续往复多次后才出现偏差，可能是机械回差（backlash）问题。
伺服本身定位是准的，但每次换向时机械间隙导致实际位置偏移。
在程序里做单向定位补偿，或者加一个原点回归指令ZRN每次开机先找原点。
如果不想加原点开关，可以用伺服驱动器内部的ABS绝对位置系统，但需要电池保持。FX3U+MR-JE-A支持绝对位置，接上ABS线缆后PLC可以读取伺服当前绝对位置。