PLC控制伺服走脉冲定位不准累计误差越来越大

脉冲累计误差首先怀疑是不是伺服驱动器侧的电子齿轮比设置和PLC侧脉冲量计算不一致。FX3U发脉冲一般用PLSY或DDRVI指令，检查一下加减速时间是否设置合理。200kHz的频率对于FX3U来说没有裕量，FX3U的晶体管输出最高100kHz（内置）或200kHz（扩展），脉冲频率越高越容易丢脉冲。建议把电子齿轮比设大一点降低脉冲频率到50kHz左右。

这个定位不准先用MR Configurator2软件看伺服驱动器侧的脉冲接收计数是否和PLC发的脉冲一致。如果伺服侧计数正确但位置不准，是电子齿轮比或机械传动有问题。如果伺服侧计数也比PLC少，就是脉冲线路上有丢脉冲。FX3U的脉冲输出口是Y0和Y1，检查输出端子的接线是否牢固，信号线是否远离动力线。用屏蔽双绞线传输脉冲信号，屏蔽层单端接地。

连续往复多次后才出现偏差，可能是机械回差（backlash）问题。伺服本身定位是准的，但每次换向时机械间隙导致实际位置偏移。在程序里做单向定位补偿，或者加一个原点回归指令ZRN每次开机先找原点。如果不想加原点开关，可以用伺服驱动器内部的ABS绝对位置系统，但需要电池保持。FX3U+MR-JE-A支持绝对位置，接上ABS线缆后PLC可以读取伺服当前绝对位置。