PLC问答
> FX3U控制伺服做定位，DRVI指令发脉冲但电机不动，怎么查？
FX3U控制伺服做定位，DRVI指令发脉冲但电机不动，怎么查？
FX3U-32MT通过Y0发脉冲控制一台MR-J4伺服做定位，程序用DRVI K10000 K1000 Y0 Y4。现在PLC的Y0指示灯有闪烁，但伺服电机不转，伺服驱动器显示无报警。已确认伺服使能ON，脉冲+方向接线按手册接。用伺服手动JOG能转。请问是脉冲输出方式、指令用法还是接线问题？
3 个回答
✓ 最佳回答
定位口诀：先分系统误差还是随机误差；系统性查齿轮比脉冲当量，随机性查机械锁紧；回原点低速找Z相，加减速留足防丢步。误差5%以上先查齿轮比，误差来回跳先查机械。
✓ 最佳回答
按以下步骤排查：1）FX3U-32MT的Y0/Y1为高速脉冲输出，需确认是漏型还是源型输出，MR-J4默认接法要匹配，否则光耦不导通。2）DRVI指令中K10000为脉冲数，K1000为频率，注意频率单位是Hz，1000Hz对伺服可能偏低但能转。3）确认Y4方向信号是否在脉冲前建立，方向信号需提前一个扫描周期。4）检查伺服参数PA13/PA14等电子齿轮比和指令脉冲分倍频，若设得过大，10000脉冲可能对应极小位移，看似不动。5）用M8029或Y0监控脉冲是否真的发出，也可用示波器测Y0。6）确认伺服SON已ON且无报警，查看驱动器显示。7）若JOG能转，重点查脉冲接线极性和伺服指令脉冲形态参数（如PA13设为0/1）。
回原点找不到Z相或者过冲撞限位，常见原因和修法：一，原点接近开关在高速时扫描不到，把回原点的第一段速度降下来（80-200mm/s），碰到近点开关后减速爬行找Z相；二，回原点方向设反，直接往反方向冲出去，检查参数里的方向位；三，Z相脉冲没接或线松，伺服驱动器上检查Z相反馈；四，近点开关信号干扰，加了滤波沿变钝，找Z相时机不准，换个带屏蔽的开关或程序里加延时。记住：回原点必须低速找Z相，这是所有品牌的通用原则。
