PLC问答
> 倍福CX5140跑TwinCAT 3程序时PLC任务周期抖动大，导致凸轮输出位置偶尔跳变，怎么优化？
倍福CX5140跑TwinCAT 3程序时PLC任务周期抖动大，导致凸轮输出位置偶尔跳变，怎么优化？
设备用倍福CX5140，Windows 10 IoT + TwinCAT 3.1.4024，PLC任务周期设1ms，运动控制用NC PTP轴，凸轮表由PLC每周期算cam位置再写Axis.PlcToNc。现场发现凸轮输出位置偶尔跳变0.5mm左右，示波器抓PLC任务实际周期在1ms到1.8ms之间抖。CPU占用约35%，没开EtherCAT DC同步。已经试过把任务优先级提到最高、关掉Windows更新和杀毒，还是有抖动，求具体参数怎么调。
4 个回答
✓ 最佳回答
欧姆龙口诀：CP和NJ两个宇宙，软件工具别混用；CP模拟量看单元号和地址表，NJ运动控制先Power再Move；EtherCAT从站进OP，轴诊断读详细码。
✓ 最佳回答
1ms任务抖动大通常不是CPU不够，而是Windows调度和TwinCAT实时核隔离没做好。按下面调：1）在TwinCAT System Manager的“Real-Time”页，把CPU核做隔离：勾选“Set CPU Affinity”，把PLC任务绑到CPU2，NC任务绑到CPU3，Windows只留CPU0/1。2）在“Settings”里把“Base Time”设为1ms，并勾选“Share CPU”不要选，确保任务独占。3）任务优先级：PLC任务设Priority 20，NC任务设Priority 15，EtherCAT任务设Priority 10，不要都设最高。4）开启EtherCAT DC同步：在EtherCAT Master的“DC”页勾选“Enable DC”，Mode选“DC SYNC0”，Shift设0，让PLC任务与EtherCAT周期对齐，抖动会明显下降。5）凸轮输出建议改用NC的凸轮表功能（Cam Table）由NC内部插补，而不是PLC每周期写PlcToNc，减少通信延迟。6）最后在“TwinCAT Real-Time”里看“Latency”和“Jitter”统计，正常应小于50us。
欧姆龙PLC，CP系列（CP1H/CP1L）和NJ/NX系列是两个宇宙：CP系列用CX-Programmer/CX-One，是传统的梯形图，模拟量模块要设单元号（旋转开关）和分配的字地址；NJ/NX用Sysmac Studio，是IEC 61131-3体系（梯形图+ST），运动控制用MC指令（MC_Home、MC_MoveAbsolute），EtherCAT才是NJ的标配总线。跨系移植基本等于重写。记住：CP1H内置模拟量（XA型）通道地址是固定的（200-203输入、210-213输出），扩展模块按单元号分配。
NJ的坑集中在运动控制：一，轴参数——反转限制、原点和跟踪误差在轴设置里，不是程序里；二，MC指令必须先使能轴（MC_Power）再走运动指令，没有Power直接Move会报错；三，EtherCAT从站配置——伺服型号版本和配置文件（ESI）要匹配，扫描后从站状态要进OP（运行态）；四，程序的EtherCAT周期和运动控制周期要一致，别混用。报0x8400这类轴错误码，去Sysmac Studio的轴诊断里看详细原因，别看着代码猜。
